İlk örnekleri bisikletlere motor takma girişimleriyle ortaya çıkmıştır. 1869 yılında ABD Massachusetts’li Sylvester Roper buhar gücüyle çalışan motosiklet benzeri bir taşıtı geliştirmeye çalışmıştır. 1893 yılında Felix Millet beş silindirli bir motoru bir bisikletin ön tekerleğine takarak bugünkü motosiklete oldukça benzeyen bir taşıt gerçekleştirmiştir.
Başarılı ilk iki tekerlekli motorlu taşıt tasarımını Fransız mucitler Michael ve Eugene Werner gerçekleştirmiştir. Werner kardeşler aracın motorunu, kadronun altına iki teker arasına yerleştirdiler. O tarihten sonra motosiklet tasarımlarında motor hep aynı yerde kalmıştır.
Üretilen motosikletlerde tip ayrımından çok kullanıcıların tercihleri öne çıkmaktadır. Örneğin hem gezi hem de spor motosikletlerinin özelliklerini tek motosiklette barındırma çabası sonucu üretilen gezi-spor motosikletleri çok fazla motor sever tarafından tercih edilmektedir. Tabiki bu motosiklette gezi motosikletinin sürüş rahatlığı olmamasının yanında bir spor motosikletteki hız da beklenmemelidir. Sonuç olarak gezi motorsikletinden daha iyi performansa sahip olup spor motorsikletinden daha iyi sürüş rahatlığı sunan bir motosiklettir.
